六自由度平臺是現在很多高精度行業都會運用的一個裝置，因為它可以模擬一些高難度的駕駛情境，例如飛機與艦船駕駛情況。那么它是由哪些系統組成的呢?主要是由位置控制、限位系統、伺服警報、人機界面以及急停裝置這些系統組成的。那么在它運動的時候，也需要對它的運動進行控制。下面小編就針對六自由度平臺的系統組成，以及它運動控制的控制策略來給大家具體介紹一下。

       六自由度平臺

　　一、六自由度平臺的系統組成

　　1、位置控制

　　控制方式主要是位置控制，當系統發出指令時，平臺的六個電動缸能夠按照指令，在系統限定范圍內進行伸縮運動，使運動平臺實現空間中六個自由度的目標運動。

　　2、限位系統

　　當六自由度平臺的某個電動缸超過其運動范圍時，必須有限位系統檢測到這一問題，即刻將限位信號反饋至上位控制系統，系統發出警報，并執行相應保護措施。

　　3、伺服警報

　　當六自由度平臺出現超載警報、電池警報、編碼器通信警報、振動檢測警報、散熱系統過熱警報等問題，系統會立即發出伺服警報，通過關閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動作，將伺服電機關閉，及時地保護運動平臺。

　　4、人機界面

　　控制系統需提供一個用戶使用的界面，操作簡明，方便控制，該界面應包含：控制方案選擇、參數初始化、基本指令輸入輸出等;平臺的位置姿態和電動缸伸縮量、速度等反饋參量及其運動曲線的同步顯示;伺服控制系統當前運行狀態等。

　　5、急停裝置

　　當系統發出嚴重故障問題警報時，若不能利用控制按鍵及時停止平臺的運動，可以通過急停裝置，直接切斷整個系統電源，令平臺立即停止運動，避免運動平臺受到碰撞損壞等嚴重事故的發生。

        六自由度平臺

　　二、六自由度平臺運動控制的控制策略

　　1、關節空間內的閉環控制

　　平臺運動時，各電動缸伸縮長度伸縮速度不同，各電動缸輸出力矩及所受負載等亦不相同，因此對各電動缸進行單獨的閉環控制，也就是關節空間內的閉環控制。這種控制策略為準閉環控制，在使用時難以實現各電動缸的精確協同，因此對平臺軌跡的控制精度有一定影響。

　　2、工作空間與關節空間內的閉環控制

　　這種控制策略是直接對平臺的位置姿態進行閉環控制，形成工作空間內的閉環。然后根據計算得到的各電動缸的運動參數，在關節空間內針對各電動缸再進行閉環控制。

　　這種策略能夠進一步提高平臺末端的控制精度，而缺點在于計算量比較大，需要進行兩次閉環計算及運動學反解計算，此外還需實時獲得平臺工作空間內的位置姿態值。